他的先祖曾经辅佐大禹治水有功，被分封到“吕”（山东日照的莒县），所以也称吕尚，后来还因为周文王盼望贤臣而得名“望”，别号飞熊。
飞熊·汉代玉器
传说姜太公活了139岁！72岁时在渭水垂钓（今陕西宝鸡市陈仓区），被求贤若渴的西伯侯姬昌（周文王，《周易》的作者）发现，请他坐车同归，并拜他为师，从此开始了他兴周灭商的人生道路。
周文王姬昌之所以毫不犹豫的选择了姜子牙，是因为一个梦。
周文王
传说，有一天，当时还称为西伯侯的姬昌正在灵台休息。
睡梦之中，忽然间看到东南方有一只白额猛虎，肋生双翅，朝着周文王的床扑过来了，周文王正要喊左右的侍卫，猛虎一下子就扑了上来，台后一声响亮，火光冲天，周文王瞬间惊醒了，出了一身冷汗，原来是南柯一梦。
第二天西伯侯在大殿说梦让大臣解读，散宜生说：“商高宗梦到了飞熊，得到了宰相傅说，您梦到了飞熊，也是吉兆，必有高人辅佐！咱们大周兴盛有望。”周文王觉得不错，决定去寻访，恰巧在渭水碰到了垂钓的姜子牙。
袁世凯扮姜太公垂钓照片
关于姜子牙被称为“飞熊”的另一种解释是后人对“非熊非罴”的误读。
《史记·齐太公世家》：“西伯将出猎，卜之，曰：‘所获非龙非彲，非虎非罴；所获霸王之辅。”
《六韬》也有记载，说周文王他去打猎，先占卜了一下此次出行的结果，卜卦显示“有大获”，“所获之物，非熊非罴，非虎非貔。”不是熊，不是罴（人熊），不是虎，不是貔貅，那是什么呢？
“乃帝王之师。”能获得帝王的老师。
文王非常高兴，带着队伍浩浩荡荡出发了，到渭水边上，看这个老头用直钩钓鱼，觉得是个特立独行的人才，于是就把他带回来了。
这也是成语“姜太公钓鱼，愿者上钩”的由来。
后人以讹传讹，把“非熊非罴”简化为“非熊”，慢慢就变成了姜子牙的道号“飞熊”了。
古之善摩者，如操钩而临深渊，饵而投之，必得鱼焉。—— 《鬼谷子》
“说英雄谁是英雄？
五眼鸡岐山鸣凤，
两头蛇南阳卧龙，
三脚猫渭水非熊。”
——散曲《水仙子》元·张鸣善
历代典籍都公认姜子牙的历史地位，道家、儒家、法家、兵家、纵横家等都尊他为本家圣人，被称为“百家宗师”。
他辅佐文王、武王伐纣，牧野之战后建立周朝，太公也被分封到山东东北部，定都临淄，成为齐国的开创者。
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